Paper | End-to-End Object Detection with Transformers

发表于 2023/12/11 更新于 2024/09/21

作者 MiaoHN

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链接：论文，Github

TL;DR
本文介绍了一种基于 Transformer 的端到端目标检测方法DETR。与传统的方法不同，DETR 直接预测对象的边界框和类别标签，避免了繁琐的后处理步骤。文章详细介绍了 DETR 的损失函数和模型结构，并通过实验证明了 DETR 在 COCO 数据集上与 Fastee R-CNN 相当甚至更好的性能。此外，DETR 的设计还可以扩展到其他复杂任务，如全景分割

1. Introduction

object detection 的目的是在图像中预测每个感兴趣对象的边界框和类别标签。现有的绝大部分方法通过使用大量的 proposals、anchors 或 window centers 来对问题进行定义，并间接地解决预测任务。这些方法严重依赖后处理步骤，比如非极大值抑制之类的方法。本文的方法是一个端到端的方法，通过直接预测来绕过很多繁琐的步骤

文章通过将 object dection 视为直接集合预测问题来简化训练流程，并采用基于 Transformer 的编/解码器架构进行预测。由于 Transformer 的自注意力机制明确地模拟了序列中元素之间的所有成对交互，使得这些架构特别适合集合预测的特定约束，比如删除重复的预测

上图是 DETR 一次前向过程的简化。DETR 通过 CNN 与 Transformer 架构相结合来并行预测最终的检测集合。在训练过程中，使用二分匹配唯一地将预测与 ground truth 框分配。没有匹配的预测应该产生“无对象”（ $ϕ$ ）类预测

文章还在 COCO 上和 Faster R-CNN 进行对比实验，并发现 DETR 可以与之达到相当的结果，尤其是在大型物体上表现出更好的性能，这可能是由于 Transformer 的非局部性引起的。不过，DETR 在小物体上的性能较低，这也是后续可改进的方向

DETR 的设计可以轻松扩展到更复杂的任务。比如，在预训练的 DETR 之上训练的简单分割头优于全景分割（Panoptic Segmentation）上的 baseline 方法

3. The DETR model

3.1 Object detection set prediction loss

文章首先介绍的不是模型的结构，而是损失函数，可见这个损失函数对于整个算法的作用。先前的 object detection 方法会对同一个对象生成多个不同的候选框，需要使用非极大值抑制¹选择最优的候选框，这样的后处理不但提高了算法的复杂度，还增加了模型调优的难度。而 DETR 是一个端到端方法，一次性就能得到正确的候选框和分类结果，这也要归功于 DETR 的损失函数设计

首先，DETR 的结果是由 $N$ 个 object queries 通过 transformer decoder 得到 $N$ 个不同的预测，这里 $N$ 被设置为明显大于图中的对象数量。用 $y$ 表示对象的 ground truth 集， $\hat{y} = {{\hat{y}}_{i}}^{N}$ 表示 $N$ 个预测的集合， $y$ 用 $ϕ$ 填充到和 $\hat{y}$ 一样的大小。为了找到这两个集合之间的二分匹配，我们需要找到一个成本最低的排列方式：

这里 $L_{m a t c h}$ 是真实值 $y_{i}$ 与索引为 $σ (i)$ 的预测之间的成对匹配成本，计算公式如下：

上式中 $c_{i}$ 表示目标类标签， $\hat{p}$ 为正确预测为类别 $c_{i}$ 的概率，预测框被定义为 $\hat{b}$ 。这个匹配过程与将 proposal 或 anchor 与 ground truth 匹配有相同的作用，主要区别是，本方式直接找到一对一的匹配，而没有重复。下一步是计算损失函数，考虑到类的不平衡性（比如空类），这里使用对数概率项进行计算：

Bounding box loss：文章直接使用 box prediction。虽然这样简化了实现，但是产生缩放损失的问题，为了缓解这个现象，还要使用 IoU 损失。所以，最终的 box loss为：

L (b_{i}, {\hat{b}}_{σ (i)}) = λ_{i o u} L_{i o u} (b_{i}, {\hat{b}}_{σ (i)}) + λ_{L 1} ‖ b_{i} - {\hat{b}}_{σ (i)} ‖_{1}

3.2 DETR architecture

DETR 的结构简单直接，其实就是直接将 Transformer 编/解码器集成进来。先用一个 CNN 抽取特征（那个时候 ViT 还没出来），将特征展平并送入 Transformer Encoder-Decoder 与 object queries 进行交叉注意力操作，最后通过 FFN 就可得到最终预测的类别和物体框。注意在 decoder 中，所有 $N$ 个预测是同时得到的，而不是像先前的方式（使用掩码自回归）一次得到一个结果。下图是 DETR 使用的 Transformer 主要结构，其中主要需要注意的就是位置编码的添加位置

Auxiliary decoding losses：在训练过程中在解码器中使用辅助损失是有帮助的，特别是为了帮助模型输出每个类别的正确对象数量。作者在每个解码器层之后添加预测 FFN（Feed-Forward Network）和匈牙利损失。所有预测 FFN 共享参数。使用额外的共享层归一化器来将来自不同解码器层的预测 FFN 的输入进行归一化。文章在附录还贴心的给出了 DETR 的 Pytorch 一次前向的实现，虽然与最终的实现相比简化了很多，但仍可一窥 DETR 的简洁

  
import torch
from torch import nn
from torchvision.models import resnet50

class DETR(nn.Module):
  def __init__(self, num_classes, hidden_dim, nheads,
               num_encoder_layers, num_decoder_layers):
    super().__init__()
    # We take only convolutional layers from ResNet-50 model
    self.backbone = nn.Sequential(*list(resnet50(pretrained=True).children())[:-2])
    self.conv = nn.Conv2d(2048, hidden_dim, 1)
    self.transformer = nn.Transformer(hidden_dim, nheads,
                                      num_encoder_layers, num_decoder_layers)
    self.linear_class = nn.Linear(hidden_dim, num_classes + 1)
    self.linear_bbox = nn.Linear(hidden_dim, 4)
    self.query_pos = nn.Parameter(torch.rand(100, hidden_dim))
    self.row_embed = nn.Parameter(torch.rand(50, hidden_dim // 2))
    self.col_embed = nn.Parameter(torch.rand(50, hidden_dim // 2))

  def forward(self, inputs):
    x = self.backbone(inputs)
    h = self.conv(x)
    H, W = h.shape[-2:]
    pos = torch.cat([
      self.col_embed[:W].unsqueeze(0).repeat(H, 1, 1), 
      self.row_embed[:H].unsqueeze(1).repeat(1, W, 1),
    ], dim=-1).flatten(0, 1).unsqueeze(1)
    h = self.transformer(pos + h.flatten(2).permute(2, 0, 1),
                         self.query_pos.unsqueeze(1))

    return self.linear_class(h), self.linear_bbox(h).sigmoid()

detr = DETR(num_classes=91, hidden_dim=256, nheads=8,
            num_encoder_layers=6, num_decoder_layers=6)
detr.eval()
inputs = torch.randn(1, 3, 800, 1200)
logits, bboxes = detr(inputs)